Samolot-step4

Z KFC32 Wiki
Skocz do: nawigacji, wyszukiwania

Spis treści

Konfiguracja PID

Konfigurację stabilizacji samolotu dokonuje się podobnie jak dla koptera za pomocą 4 ustawień PID konfiguratorze:

  • siłę stabilizacji żyroskopowej regulujemy za pomocą PID: ROLL, PITCH, YAW
  • siłę poziomowania w trybie autopoziomowania (aux. ACC)regulujemy PID LEVEL

Dodatkowo jeżeli chcemy aby nasz model żwawiej reagował na drążki ROLL/PITCH lub YAW to możemy podnieść parametr RATE odpowiadający kolumnie PID ROLL/PITCH oraz osobno dla YAW.

Ogólna zasada działania kontrolerów PID dla AH,Navi,Speed

P - człon proporcjonalny. W przypadku wysokości do różnicy wysokości zadanej, dla nawigacji do błędu aktualnego kursu z zadanym, a w przypadku prędkości z błędu prędkości. Zbyt mała wartość powoduje powolne

I - człon całkujący. Narastający cały czas w przypadku gdy występuje błąd wartości zadanej. Kumuluje się aby zrekompensować błąd wartości zadanej. Zbyd duża wartość powoduje powolne oscylacje wokół wartości zadanej.

D - człon różniczkujący. W praktyce człon ten tłumi działanie członu P w momencie osiągnięcia wartości zadanej. Zatem jeżeli np. podczas utrzymywania wysokości (alt. hold) przestrzeliwuje wartość zadaną to zwiększamy D lub zmniejszamy P. Za duża wartość D powoduje szybie oscylacje wokół wartości zadanej. Dla nawigacji (pid NavR) D dobieramy tak aby po załączeniu RTH gdy model wykona nawrót i przestrzelił tylko nieznacznie.


Uwaga! Dla trybów RTH/PH nie utrzymuje sam wysokości zatem jeżeli chcemy aby wracał na tej samej wysokości musimy wymusić tryb alt hold.

Failsafe - tryb awaryjny

W przypadku wykrycia zaniku sygnału z aparatury samolot wykonywał będzie poniższa procedurę

- Włączy tryb RTH i wracał będzie do miejsca startu automatycznie sterując siła ciągu silnika aby utrzymać szybkość przelotową określona w konfiguracji parametrem ap_cruice_speed (w km/h względem ziemi) jednocześnie nie przekraczając wartości gazu określonej na zmienną ap_max_auto_thr (wartość w us sygnały wysyłanego do regulatora) - stopniowo będzie wznosił się lub opadał aby utrzymywać wysokość przelotową określoną zmienną failsafe_rth_altitude w metrach względem pozycji startowej - po osiągnięciu pozycji domowej wyłączy silnik i będzie krążył wokół pozycji startowej.


UWAGA! Należy ustawić maksymalny czas działania procedury failsafe w zmiennych failsafe_max_rth_time - jest to czas w sekundach. Po tym czasie kontroler wyłączy silnik i na samej stabilizacji wyląduje.

Funkcja autogaz

Jeżeli używamy funkcji RTH lub PH z przełącznika to możemy wymusić tryb pilnowania poziomu gazu przez autopilot w tym celu po załączaniu tych trybów przesuwam drążek gazu (throttle) na pozycję maksymalną. Po tym autopilot sam sterował będzie poziomem gazu aby prędkość przelotowa nie spadała poniżej prędkości określonej w konfiguracji ap_cruice_speed. Maksymalna i minimalna wartość throttle ograniczona jest zmiennymi ap_min_auto_thr, ap_max_auto_thr.

Kompensacja wysokości dla trybów RTH/PH/LOCK

Z uwagi na to iż podczas nawigacji GPS w powyższych trybach podczas nawrotów może nasz model tracić wysokość wprowadzono parametr kompensacji tego efektu - ap_elevatorcomp. Przyjmuje on wartość w zakresie 0-200, gdzie 200 to maksymalna kompensacja. Kompensacja ta dostępna jest również dla mixera FLYINGWING.

Zalecane wartości poczatkowe PID

Alt  : 4.0	/0.014	/20
Speed :2.0	/0.08	/(nieuzywane)

Dla latających skrzydeł:

NavR : 3.0	/0.20	/0.080

Dla samolotów ze sterem kierunku:

NavR : 3.0	/0.20	/0.030


Dodatkowe parametry związane z funkcjami autopilota

ap_max_roll - maksymalny kąt nawrotu ograniczający wyjście kontroler PID navR ap_max_pitch - maksymalny kąt wznoszenia/opadania, ogranicza działanie PID od kontroli wysokości ap_elevatorcomp - kompensacja utraty wysokości podczas nawrotów w trybach automatycznych RTH/PH/LOCK, zapobiega utracie wysokości podczas nawrotów. Działa niezależnie od trybu ALT HOLD (utrzymywania wysokości)