Polecenie esccalibrate

Z KFC32 Wiki
Skocz do: nawigacji, wyszukiwania

Z uwagi na to iż niektóre niektóre regulatory wymagają procedury programowania zakresu gazu należy wykonać poniższą procedurę aby skalibrować wszystkie regulatory na ten sam zakres. Procedurę tą wykonujemy na etapie w którym mamy już złożony wielowirnikowiec - czyli regulatory silniki bateria buzer są podłączone w prawidłowy sposób, ale bez założonych śmigieł!

  • Podłączamy IMU do komputera - może być zasilone tylko z USB Uruchamiamy KFC32-tool i na zakąłdce dodatki klikamy Kalibracja regulatorów. Po tym kroku odłączamy kopter od zasilania.
  • Podłączamy baterię do naszego modelu tak aby zasiliła wszystkie regulatory oraz nasz kontroler
  • Kontroler sam ustawi wszystkie PWM'y (wcześniej powinien być już wybrany odpowiedni mixer) na 4 sekundy na maksymalną wartość, następnie na 4s na minimalną wartość, po czym zacznie pikać buzerem co oznacza zakończenie procedury.
  • Odłączamy baterię. Przy następnym podłączeniu zasilania IMU uruchomi się normalnie i nie będzie już kalibrował regulatorów

Kilka słów wyjaśnienia odnośnie zależności zakresu PWM w stosunku do zmiennych określających gaz (throttle). W konsoli mamy następujące zmienne:

  • mincommand – domyślna wartość 1000
  • minthrottle – domyślna wartość 1080
  • maxthrottle – domyślna wartość 2000

oraz

  • motor_pwm_min – domyślna wartość 1000
  • motor_pwm_max – domyślna wartość 2000

Przyjmijmy że posiadamy regulatory wii-esc z flagą EST_MOTOR_RANGE, które „lubią” PWM od 16-2000us. (dotyczy oprogramowania Wii-esc w wersji 1.x) Oraz w aparaturze jak bawimy się gałką gazu to w GUI jego wartości wahają się od 1020 do 1950. Zatem powinniśmy wpisać następujące wartości w naszych zmiennych:

  • mincommand – wartość ta może być trochę poniżej naszego minimalnego gazu czyli zostawiamy 1000
  • minthrottle – to wartość jaką ustawi kontroler po uzbrojeniu silników na biegu jałowym dobieramy ją eksperymentalnie tak aby wszystkie silniki bez problemu ruszyły z reguły jest to wartość od 1080-1150.
  • maxthrottle – maksymalna wartość gazu jaką odczytamy w GUI – w naszym przykładzie 1950us.
  • motor_pwm_min – ustawiamy na 16 dla regulatorów z firmware wii-esc (wersja 1.x) z EST_MOTOR_RANGE
  • motor_pwm_max – ustawiamy na 2000

Dla takich ustawień kontroler będzie proporcjonalnie wystawiał PWM 16us przy rozbrojonych silnikach czyli wartości gazu 1000 a oraz 2000us dla wartości gazu 1950. Zatem wartości mincommand, minthrottle, maxthrottle są specyficzne dla zakresu gazu naszej aparatury a wartości motor_pwm_min, motor_pwm_max specyficzne dla regulatorów.