Ustawienia MAG

Z KFC32 Wiki
(Przekierowano z Magsettings)
Skocz do: nawigacji, wyszukiwania

Z uwagi na dostępność modułów GPS zintegrowanych z kompasem w jednej obudowie, niekiedy zachodzi potrzeba "programowego" obrócenia kompasu.
Nie zawsze kierunek zamontowania kompasu na płytce i w obudowie zgadza się z kierunkiem wymaganym przez KFC32.
Generalnie kompas zamocowany "normalnie" powinien być umieszczony symbolem do góry i mieć kropkę na czujniku po stronie tylnego prawego silnika - jak w fabrycznym KHMC
Moduł kompasu KHMC

Prawidłowe działanie kompasu możemy zweryfikowac za pomocą:

  • Aplikacji KFC32-tool, zakładka 'Czujniki' pole z wskaźnikiem kompasu. Igła wskazuje kierunek w którym jest skierowny model. Czerwona strzałka oznacza przód modelu. Obracając model na północ czerwona strzałka powinna wskazywac północ, kierując model na wschód, czerwona strzałka wskazuje wschód.
  • z poziomu shella kfc32, łączymy się programem putty z kfc32, wpisujemy polecenie status w odpowiediz otrzymamy informacje jakie czujniki są rozpoznane oraz czy wsytępują błędy komunikacji i2c.

Do konfiguracji mamy dwa parametry:

  • Opcje IMU (feature) COMPASS_UPSIDE_DOWN – obsługa odwróconego kompasu górą do dołu. Po załączeniu tej opcji czujnik powinien być zamontowany górą do dołu i kropka powinna powędrować w stronę tylnego lewego silnika
  • Zmienne IMU (set) magDeclination - odchylenie kompasu służy do korekty położenia bieguna magnetycznego w zależności od naszej pozycji geograficznej np. Ameryka, Europa.
    Domyślna wartość to 416, co oznacza 4,16°(dziesiętnie) czyli 4° 9' 36" E. Dokładniejszą wartość dla swojej miejscowości można znaleźć tu magnetic-declination Praktycznie, dla Polski nie ma to większego znaczenia (max różnica to niecałe 4°). Przy pomocy tego parametru możemy także "programowo obrócić kompas" - tak żeby wskazania zgadzały się ze strzałką na obudowie całego modułu.



Przykładowo dla modułu GPS/MAG ublox_LEA-6H z tak umieszczonym kompasem należy:

  • włączyć COMPASS_UPSIDE_DOWN
  • obrócić całość w tej plastikowej okrągłej obudowie tak aby wygrawerowana strzałka nad napisem "GPS" była skierowana w lewo w stosunku do przodu modelu

Potem pamiętać o dokładnej kalibracji.
Moduł ublox LEA-6H w obudowie

Uwaga!
na zdjęciu wtyczki mają złą kolejność przewodów - należy ją dopasować do złączy na IMU
Płytka z modułem GPS i kompasem - widok od spodu
Płytka z anteną - widok od góry