Instrukcja obsługi KFC32-tool

Z KFC32 Wiki
Skocz do: nawigacji, wyszukiwania

Spis treści

Okno główne programu KFC32-tool

Po uruchomieniu programu ukazuje się nam okno widoczne na poniższym zdjęciu.
Okno glowne.JPG

Ramka „Połączenie”

Służy do prawidłowego ustawienia połączenia między płytką FC (Flight Controller np. KFC32), a programem KFC32-tool. By móc ustawić połączenie musimy mieć prawidłowo zainstalowany sterownik portu USB lub adapter Bluetooth.
W celu instalacji portu USB lub Bluetooth na naszym komputerze odsyłam do:


Jak już mamy prawidłowo skonfigurowane USB/Bluetooth wybieramy z listy „Port:” nasz interface COM. Prędkość połączenia „1152000” zostawiamy bez zmian i klikamy na przycisk „Otwórz”. Po chwili w „Oknie powiadomień” powinny ukazać się nam informacje o postępie pobierania konfiguracji (małe kropeczki, widać że coś się dzieje). Nasza płytka FC powinna być podłączona do programu.
W celu przerwania połączenia z FC należy kliknąć na przycisk „Zamknij”.
Jeśli z jakiegoś powodu mamy trudności z połączeniem, program się zawiesza lub wyświetla komunikat „Błąd otwarcie portu!”, to wykonajmy następujące czynności:

  • zamykamy program jednoczenie upewniając się w "Menadżerze zadań >> Procesy" (w Windows), że proces "KFC32-tool.exe*32" faktycznie się zamknął. Czasami, mimo zamknięcia programu proces istnieje dalej i trzeba go zamknąć "ręcznie" klikając na niego PPM i wybierając "Zakończ proces".
  • upewnijmy się, że żaden program antywirusowy ani zapora systemowa nie blokuje nam działania programu KFC32-toll,
  • sprawdźmy czy prawidłowo zainstalowaliśmy USB/Bluetooth i wybraliśmy odpowiedni port COM,
  • w przypadku połączenia przez Bluetooth upewnijmy się że moduł w quadrocopterze jest prawidłowo podłączony oraz miga w nim dioda led (u mnie czerwona).
  • zrestartujmy wbudowany moduł Bluetooth w komputerze i spróbujmy połączyć się ponownie

Ramka „Komendy”

Znajdują się w niej trzy przyciski:

  • „Odczytaj” odczytuje informacje z kontrolera FC
  • „Zapisz” należy nacisnąć w celu zapisania wprowadzonych zmian
  • „Zresetuj IMU” uruchamia ponownie IMU


„Wyjście”

Przycisk odpowiedzialny za wyjście z programu.

Pasek zakładek

Pasek, w którym znajdują się zakładki: PID, AUX; Czujniki; RC, Silniki, Serwa; Konfiguracja IMU; Dodatki; Mapa GPS.

Okno powiadomień

Okno, w którym wyświetlane są komunikaty o stanie połączenia, wprowadzonych zmian w konfiguracji FC itp.

Zakładki

Są to podstrony programu zawierające informacje o naszym FC.

PID, AUX

Pid aux.JPG

Zakładka w której znajduje się:

  • Ramka „PID's”, miejsce w którym możemy wprowadzać zmiany parametrów PID, logiki naszego koptera. Ze względu na zawiłość tematu odsyłam do [Konfiguracja PID]
  • Ramka „Throttle expo” - zmienne umożliwiające zmianę charakterystyki krzywej throttle wraz ze zmianą jej pozycji środkowej.
  • Ramka „RC Rate” - podobnie jak powyżjej z tym że dotyczy drążków Roll/Pitch/Yaw
  • Ramka „Throttle PID att.:” - tłumienie regulatora PID dla wysokiego zakresu gazu. Jeżeli mamy problemy z oscylacjami quada w wysokim zakresie gazu to możemy podnieść wartość tej zmiennej.
  • Ramka „Ustawienia przełączników”, jak sama nazwa wskazuje miejsce, w którym wybieramy pod jakim przełącznikiem włączyć dana opcje.

Podświetlenie danej opcji na zielono oznacza, że jest ona włączona. Wskaźniki Aux1, Aux2, Aux3, Aux4 ukazują w jakiej pozycji znajduje się nasz przełącznik. Krótki opis ustawień przełączników, patrz #Tabela._Kr.C3.B3tki_opis_ustawie.C5.84_prze.C5.82.C4.85cznik.C3.B3w

Czujniki

Czujniki.JPG

Zakładka, w której znajduje się:

  • Ramka „Kalibracja” - znajdują się w niej przyciski :

„Akcelerometr” służy do kalibracji ACC, wykonujemy ją tylko raz na równym podłożu. „Kompas” przycisk do kalibracji kompasu. Zalecam użyć go tylko wtedy, kiedy łączymy się z FC przez Bluetooth ( nie zaplączemy się z kablem) w miejscu wolnym do zakłóceń pola elektromagnetycznego. Opis sposobu kalibracji kompasu znajdziemy w [Kalibracja kompasu].

  • Ramka „Czujniki” z wykresem - w tym miejscu zaznaczamy, który z naszych czujników ma się wyświetlać na wykresie.
  • Sztuczny horyzont - ukazuje nam pracę żyroskopu
  • Kompas - graficzna ilustracja odczytów magnetometru.


RC, Silniki, Serwa

RC silniki serwa.JPG

Zakładka, w której znajdują się:

  • Ramka „Rodzaj odbiornika RC” - miejsce, w którym wybieramy sposób w jaki komunikuje się nasze FC z odbiornikiem RC. Po wprowadzeniu prawidłowego rodzaju, zapisujemy ustawienia klikając w przycisk „Zapisz”.
  • Ramka „Mixer” - z uwagi na to, że kontroler ma wkompilowane wszystkie rodzaje modeli quadów wybieram ten, którym chcemy latać. Rodzaj mixera do swojego koptera znajdziesz w [Mixer] . Po wprowadzeniu prawidłowego mixera, zapisujemy ustawienia klikając w przycisk „Zapisz”.
  • Ramka „Kanały RC” - miejsce, w którym w sposób graficzny ukazuje się praca drążków, przycisków itp. naszej aparatury sterującej. Jeżeli podczas szybkich ruchów wskaźniki pokazują złe skrajne wartości to musimy sprawdzić czy zakres pracy danego kanału jest prawidłowy tzn. w granicach 1000-2000us.
  • Ramka „Złącze MOTORS” - wskazują wartości jakie kontroler ma aktualnie na wyjściach PWM dla silników.
  • Ramka „Serwa” - ukazuje pracę serw gimbala i migawki.
  • Ramka „Konfiguracja serw” - miejsce, w którym dokonujemy zmian w pracy gimbala i oraz zakresu pracy serw dla samolotu
  • Ramka „Wyzwalacz migawki” - miejsce, w którym ustawiamy parametry pracy serwa które wykorzystujemy do sterowania migawką aparatu.
  • Ramka „Wyjście PWM1/PPM” (działa tylko z podłączonym odbiornikiem eLeReS) – w tym trybie złącze PWM1/PPM działa jako wyjście kanału AUX, który wybierzemy - opcja przydatna jeżeli chcemy np sterować dowatkowym serwem lub pochylaniem gimbala.


Konfiguracja IMU

Konf imu.JPG

Zakładka, w której znajdują się:

  • Ramka „Rodzaj odbiornika GPS” - miejsce, w którym należy wybrać rodzaj posiadanego przez nas odbiornika GPS. Po wprowadzeniu prawidłowego rodzaju zapisujemy ustawienia klikając w przycisk „Zapisz”. Kontroler sam ustawi resztę niezbędnych paramentów do prawidłowej komunikacji z GPS'em.
  • Ramka „Opcje IMU” - spis wszystkich opcji, które możemy włączyć w kontrolerze. Krótki opis znajdujących się tu opcji znajdziesz w #Tabela._Kr.C3.B3tki_opis_.22Opcje_IMU.22.
  • Ramka „Zmienne IMU” - miejsce, w którym możemy dokonywać zmian parametrów zmiennych wykorzystywanych w różnych opcjach kontrolera. Należy podświetlić zmienną lewym przyciskiem myszy LPM i dokonać zmian w górnym polu edycji. Po wprowadzeniu zmian należy kliknąć w przycisk „Zapisz”. Krótki opis znajdujących się tu zmiennych znajdziesz w #Tabela._Kr.C3.B3tki_opis_.22Zmienne_IMU.22
  • Ramka „Kalibracja ADC” - miejsce, w którym dokonujemy kalibracji wskazań czujników napięcia głównego, video, czujnika prądu
  • Pomiar „RSSI” - miejsce, w którym dokonujemy pomiaru RSSI.


Dodatki

Dodatki.JPG

Zakładka, w której znajdują się:

  • Ramka „Konfiguracja eLeReSa” - miejsce, w którym dokonujemy zaawansowanej edycji ustawień odbiornika eLeRs.
  • Ramka „Dodatkowe Komendy” - znajdują się tu takie komendy jak:
    • „Kalibracja regulatorów” - opcja związana z poleceniem [„esccalibrate”].
    • „Aktualizacja czcionek OSD” - miejsce, w którym dokonujemy aktualizacji czcionek do OSD
    • „Resetowanie ustawień OSD” - przycisk do resetowania ustawień w OSD
    • „Test pamięci” - który testuje pamięć.
  • Ramka „Wyważanie silników” - alternatywny sposób wyważania silników. Wybieramy numer silnika oraz moc z jaką ma się odbyć wyważanie. Po uruchomieniu testu na wykresie ukaże się nam amplituda drgań silnika. Czym mniejsza, tym lepiej dla prawidłowej pracy kontrolera i łożysk silników. Test drgań możemy wykonać z śmigłami lub bez, jednak zawsze musimy pamiętać o zachowaniu szczególnej ostrożności, aby nie zrobić sobie lub komuś innemu krzywdy.

UWAGA. Naciśnięcie na przycisk "Uruchom test" powoduje uruchomienie silnika, nawet przy pełnym rozbrojeniu ARM.

Mapa i GPS

Mapa GPS.JPG

Zakładka w której znajdują się wskazania odczytu GPS i kompasu. Znajduje się tu również mapa, na której ukaże się położenie naszego koptera jak GPS złapie Fix'a. Mamy tu też możliwość ustawienia opcji rysowania trasy, wyczyszczenia mapy, oraz wyśrodkowania pozycji koptera na mapie.

Logi

Logi.JPG

Zakładka w której znajduje się konfiguracja "czarnej skrzynki" naszego koptera . We wszystkich kanapkach OSD oraz płytkach KFC32FTB zainstalowana jest kość pamięci SPI Flash. Od wersji v57 umożliwia ona zapis logów z lotu.

  • Ramka „Konfiguracja” - ustawienie źródeł danych i częstotliwości ich zapisu w pamięci, przycisk "formatowania" pamięci
  • Ramka „Pobieranie” - miejsce obsługi zgrywania zawartości pamięci celem dalszej obróbki danych

Szczegółowy opis konfiguracji zakładki Logi znajduje się tu ->


Tabele

Tabela. Krótki opis ustawień przełączników

Opcja Opis
ARM Uzbrojenie silników. Można zaprogramować pod przycisk lub włączać za pomocą drążków aparatury. Podczas lotu nie należy rozbrajać silnika!
ACC Tryb lotu z włączoną stabilizacją koptera.
BARO Włączenie utrzymywania wysokości (Alt hold) za pomocą barometru. Uwaga! przed pierwszym uruchomieniem tej opcji należy odpowiednio skalibrować barometr.
HEAD LOCK Dawniej HEAD HOLD, tryb blokujący obracanie się koptera w osi YAW na skutek czynników zewnętrznych, takich jak wiatr itp.
HEADFREE Po załączeniu tej opcji kopter zachowuje się tak, jak gdyby nie posiadał przodu, tzn. niezależnie jak go obrócimy w osi YAW to kierunek lewo/prawo sterowany za pomocą drążka ROLL będzie kierunkiem lewo prawo w stosunku do układu koptera podczas startu. Identycznie działa reakcja na drążek PITCH, którym możemy jedynie kierować do przodu lub tyłu w odniesieniu do pozycji startu.
CAMSTAB Włączenie stabilizacji gimbala.
CAMTRIG Włączenie serwa migawki.
GPS HOME Włączenie trybu powrotu do pozycji startowej, tryb ten automatycznie włącza utrzymywanie wysokości. Wymaga prawidłowo skonfigurowanego barometru oraz GPS.
GPS HOLD Włącza utrzymanie pozycji w momencie załączenia funkcji.
PASSTHRU Przełącznik pomocniczy do konfiguracji niektórych funkcji, oraz wyłączający stabilizację w trybie samolotowym, czyli działa wtedy jak zwykły mixer samolotu/skrzydła.
BEEPER Włącza brzęczek, który wcześniej należy podłączyć do FC.
IO1 Włącza zasilanie na wyjściu IO1 np. pod światło LED.
IO2 Włącza zasilanie na wyjściu IO2 np. pod światło LED.
OSD SCREEN Przełączanie ekranów OSD
FAILSAFE Możliwość ręcznego włączenia trybu failsafe, np.. do testów.


Tabela. Krótki opis "Opcje IMU"

Opcje IMU Domyślny parametr Opis działania zmiennej
VBAT ON Włącza pomiar baterii.
INFLIGHT_ACC_CAL OFF Włącza kalibrację ACC w locie.
MOTOR_STOP OFF Opcja ta powoduje, że po uzbrojeniu koptera ARM silniki nie kręcą się na "jałowych" obrotach, tylko są wyłączone dopiero po podniesieniu drążka gazu THR startują.
SERVO_TIL OFF Włączenie obsługi gimbala
CAMTRIG OFF Włączenie serwa migawki. Tylko dla odbiorników PPM,Spektrum,eLeReS, gdyż serwo podłączamy do RC8 (w v1 płytki musimy jeszcze je zasilić, w v2 jest już zasilane na wszystkich kanałach RC)
NO_ACC4ALT_HOLD ON Opcja automatycznie wyłącza ACC, gdy latamy w trybie BARO Alt hold. Zalecana dla kopterów, które lecą w górę po załączeniu BARO. Po włączeniu opcji, zalecane wyjście od PIDów Alt 3.0/0.015/12 oraz wykonanie trymowania barometru.
EXT_AUX_CHANNELS OFF Opcja pozwala oszczędzić na kanałach wysyłając jednym kanałem do trzech niezależnie uruchamianych przełączników znajdujących się na aparaturze zdalnego sterowania.
FAILSAFE ON Najważniejsza opcja, odpowiedzialna za możliwie bezpieczny powrót koptera kiedy stracimy możliwość jego sterowania. Do prawidłowego działania wymaga odpowiedniego skonfigurowania. UWAGA! Żadna automatyzacja lotu/lądowania koptera nie uchroni nas przed losowymi zdarzeniami,brakiem doświadczenia i wyobraźni pilota.
IMU_UPSIDE_DOWN OFF Jeżeli chcemy zamocować naszą elektronikę pinami do dołu to włączamy tą opcję. IMU odwróci automatycznie odczyty z czujników. Należy pamiętać, że nie dotyczy to płytki KOMPASU.
FAST_LEVEL OFF To eksperymentalny, ale przez niektórych lubiany tryb szybkiego poziomowania koptera. Domyślnie MWC bardzo wolno się poziomuje, im mniejsza odchyłka tym wolniej. W przypadku tej opcji, reakcja jest natychmiastowa. Po uruchomieniu opcji należy zmniejszyć P dla Level'a do 4.0-5.0 w zakładce PID, AUX.
SBUS OFF Obsługa odbiorników z magistralą SBUS – w przygotowaniu
REMZIBI_OSD OFF Opcja odpowiedzialna za uruchomienie obsługi REMZIBI OSD.
I2C_LCD OFF Opcja odpowiedzialna za uruchomienie obsługi wyświetlacza I2C_LCD.
SENSORS_TILT_45DEG_RIGHT OFF Opcja umożliwiająca zamocowanie płytki prawym narożnikiem do kierunku lotu. Zalecane jest używanie tej opcji, gdyż w takim układzie nie trzeba zamieniać kierunku YAW lub kolejności śmigieł. Po włączeniu tej opcji należy sprawdzić poprawność zachowań w GUI.
SENSORS_TILT_45DEG_LEFT OFF Opcja umożliwiająca zamocowanie płytki lewym narożnikiem do kierunku lotu. Prawdopodobnie ulegnie zmianie kierunek YAW, lub kolejności śmigieł. Po włączeniu tej opcji należy sprawdzić poprawność zachowań w GUI.
OSD OFF Opcja odpowiedzialna za uruchomienie obsługi OSD.
ALT_NEW OFF Opcja uruchamiająca alternatywny sposób sterowania szybkością wznoszenia. Domyślnie MWC/KFC32 po wyjściu drążkiem z deadband wznosi się tak jak by BARO było wyłączone a po powrocie drążka gazu do pozycji w zakresie deadband - zapamiętuje nową wysokość jako tą, którą ma utrzymywać. Feature ALT_NEW działa inaczej. Wyjście poza deadband podczas włączonej funkcji BARO powoduje cykliczne zwiększanie/zmniejszanie wysokości zadanej proporcjonalnie do położenia drążka.
COMAPSS_UPSIDE_DOWN OFF Obsługa odwróconego kompasu - górą do dołu. Generalnie kompas zamocowany normalnie ma kropkę na czujniku po stronie tylnego prawego silnika. Po załączeniu tej opcji czujnik montujemy górą do dołu i kropka powinna powędrować najbliżej tylnego lewego silnika.


Tabela. Krótki opis "Zmienne IMU"

Zmienna IMU Zakres Domyślny parametr Jednostka Opis działania zmiennej
deadband 0 32 0 µs Służy do zredukowania „pływania” wartości środkowych drążków ROLL/PITCH w naszej aparaturze sterującej.
yawdeadband 0 100 0 µs Służy do zredukowania „pływania” wartości środkowych drążka YAW w naszej aparaturze sterującej.
alt_hold_neutral_zone 10 200 40 µs Zmienna związana z Alt hold, jest to martwa strefa dla drążka gazu THR, wyjście poza nią powoduje zmianę wysokości.
ph_deadband 10 100 40 µs Martwa strefa dla drążków ROLL/PITCH w której będzie trzymał PH. Pos. Hold dla GPS jest wyłączany, gdy ruszamy drążkami ROLL/PITCH powyżej tej zmiennej.
acc_z_deadband 5 30 12 µs Martwa strefa dla pionowego ruchu koptera. Za pomocą tej zmiennej ustawiamy strefę w której kopter może się poruszać góra dół. Wykorzystywana podczas trymowania Alt hold.
midrc 1200 1700 1500 µs Zadeklarowany punkt środkowy dla drążków ROLL/PITCH/YAW
minthrottle 0 2000 1100 µs Wartość minimalna gazu jaką ustawi IMU po uzbrojeniu silników.
maxthrottle 0 2000 2000 µs Maksymalna wartość gazu jaką IMU będzie używało do stabilizacji.
mincommand 0 2000 1000 µs Wartość minimalna gazu ustawiana, gdy silniki są rozbrojone
mincheck 0 2000 1100 µs Aby móc korzystać z niektórych opcji naszego kontrolera uruchamianych za pomocą drążków aparatury (np. uzbrajanie/rozbrajanie silników), musimy wychylić jego drążki poza ustawiony tutaj zakres.
maxcheck 0 2000 1900 µs Aby móc korzystać z niektórych opcji naszego kontrolera uruchamianych za pomocą drążków aparatury (np. uzbrajanie/rozbrajanie silników), musimy wychylić jego drążki poza ustawiony tutaj zakres.
failsafe_delay 0 200 10 10 to 1 s Czas po jakim IMU włączy failsafe w przypadku zaniku sygnału RC.
failsafe_off_delay 0 200 200 10 to 1 s Czas po jakim IMU wyłączy silniki.
failsafe_throottle 1000 2000 1300 µs NAJWAŻNIEJSZY parametr failsafe, czyli wartość gazu THR jaką ma ustawić IMU aby nasz multirotor bezpiecznie opadł. FC bez barometru, THR nieco poniżej zwisu. FC z barometrem, THR zwisu koptera.
failsafe_detect_treshold 960 1100 985 µs Próg gazu THR, poniżej którego uruchomi się failsafe. Przydatne, gdy posiadamy odbiornik z programowalnym failsafe np. FrSky.
failsafe_rth_altitude 1 100 30 m Jeśli posiadamy GPS to tą zmienną ustawiamy wysokość przelotową na której model będzie wracał do punktu startu.
failsafe_keep_ph_below_5m 0 1 1 0 = Off; 1 = On Utrzymywanie pozycji GPSu podczas failsafe, gdy kopter zniży się poniżej 5m. Opcja dla względów bezpieczeństwa, żeby kopter nagle nie zmienił pozycji jak by mu się ukazała/ukryła dodatkowa satelita.
failsafe_max_rth_time 60 3600 300 s Jeżeli mamy odbiornik GPS, to ta zmienna określa maksymalny czas powrotu do punktu HOME. Jeżeli w tym czasie nie osiągnie punktu docelowego to rozpocznie lądowanie.
ap_elevatorcomp 1 100 30 - Kompensacja wysokości podczas nawrotów w trybie PH/RTH dla samolotu
ap_cruice_speed 20 100 30 - Minimalna szybkość przelotowa jeżeli IMU samo zarządza gazem
ap_max_auto_thr 1000 1900 1800 - Maksymalna wartość gazu dla w trybie automatycznego sterowanie gazem
motor_pwm_rate 50 498 400 µs Szybkość odświeżania PWM dla naszych regulatorów ESC.
servo_pwm_rate 50 498 50 µs Szybkość odświeżania PWM dla serw, analogowe 50, cyfrowe 200.
motor_pwm_min 0 2000 1000 µs Minimalny zakres pracy PWM dla silników.
motor_pwm_max 0 2000 2000 µs Maksymalny zakres pracy PWM dla silników.
spektrum_hires 0 1 0 - Jeżeli odbiornik spektrum nadaje ramki z rozszerzoną rozdzielczością to załączamy tą opcję
vbatmaxcellvoltage 10 50 43 10 to 1 V Najwyższy poziom naładowania pakietu.
vbatmincellvoltage 10 50 33 10 to 1 V Najniższy poziom stanu rozładowania baterii mierzony na cele pakietu. Informuje nas o nim brzęczek szybkim pikaniem. Ledy też mrugają w rytm brzęczka.
vbatalarmcellvoltage 10 50 35 10 to 1 V Określa poziom, od którego kontroler zaczyna sygnalizować niski poziom baterii (rzadszym pikaniem/mruganiem led). Poziom ten ma wpływ na procedurę awaryjnego powrotu do pozycji HOME. Wykrycie napięcia niższego od tego poziomu powoduje przerwanie powrotu i rozpoczęcie procedury lądowania, tak aby była pewność, że wystarczy baterii.
tri_yaw_middle 0 2000 0 µs Parametry pracy serwa w trikopterze.
tri_yaw_min 0 2000 0 µs Parametry pracy serwa w trikopterze.
tri_yaw_max 0 2000 0 µs Parametry pracy serwa w trikopterze.
magDeclination -32000 32000 416 - Odchylenie kompasu służy do korekty położenia bieguna magnetycznego w zależności od naszej pozycji geograficznej np. Ameryka, Europa.
gyro_cutoff_hz 30 100 30 Hz Możliwość regulacji filtra żyroskopu wbudowanego w czujnik, możliwe wartości 30,50,100. Szczegóły w dokumentacji czujnika LSM330DL
gyro_mmtab_len 3 10 10 - Zmienna określa długość tablicy z próbkami gyro. Dłuższa lepsze filtrowanie, ale opóźnienie większe, zatem mogą wystąpić problemy, gdy chcemy wyciągnąć z koptera ile się da i podciągać PIDy.
gps_filtering 0 1 0 0 = Off; 1 = On W przypadku modułów GPS mtk 10HZ zaleca się włączenie tej opcji.
gps_lag 0 100 0 100=1s Tutaj możemy zdefiniować korekcję opóźnienia wskazań GPS
nav_slew_rate 0 100 30 - Parametr filtrujący wskazania GPS
nav_controls_heading 0 1 1 0 = Off; 1 = On Jeżeli chcemy, aby procedury GPS ustawiały model przodem/tyłem do nas podczas powrotu do pozycji startowej HOME to ustawiamy wartość 1. Dodatkowo konieczne będzie załączenie opcji HEAD LOCK na przełączniku.
nav_tail_first 0 1 0 0 = Off; 1 = On Flaga określająca czy model ma wracać ogonem czy przodem do nas
nav_set_takeoff_heading 0 1 1 0 = Off; 1 = On Czy jak doleci do pozycji home to ma się obrócić przodem tak jak był podczas startu.
nav_speed_min 10 1000 100 cm/s Minimalna szybkość powrotu.
nav_speed_max 10 10000 400 cm/s Maksymalna szybkość powrotu.
serial_1_baudrate 1200 115200 115200 Baud Prędkość działania portu UART1.
Serial_2_baudrate 1200 115200 115200 Baud Prędkość działania portu UART2.
Serial_4_baudrate 1200 115200 115200 Baud Prędkość działania portu UART4 pod GPS.
Serial_5_baudrate 1200 115200 115200 Baud Prędkość działania portu UART5.
remzibiOSD_uart_num 1 5 1 - Wybieramy port UART, pod którym ma działać RemzibiOSD.
remzibiOSD_rssi_pos 0 2000 2000 - Pokazywanie RSSI w RemzibiOSD bez kabelka RSSI. Tą zmienną ustawiamy pozycję, gdzie podajemy: (X * 32 + Y).
remzibiOSD_mode_pos 0 2000 2000 - Pokazywanie MODE w RemzibiOSD bez kabelka RSSI. Tą zmienną ustawiamy pozycję, gdzie podajemy: (X * 32 + Y).
io1_type 0 3 0 - Sterowanie wyjściem IO1

0 – sterowanie wyjściem binarnie czyli włączone lub wyłączone; reaguje na VBAT (zaczyna mrugać przy słabnącej baterii).
1 – wyjście IO1 załącza się automatycznie w trybie ARM (gdy są uzbrojone silniki); reaguje na VBAT.
2 – tryb PWM umożliwiający płynne pulsowanie LEDami podłączonymi do IO1, przy nieuzbrojonych silnikach; reaguje na VBAT.
3 – załączane pstryczkiem jak dla io_type=0, lecz nie reaguje na VBAT i ARM.

io1_max 30 100 50 % Maksymalna wartość wypełnienia PWM dla trybu 2
io1_min 0 30 2 % Minimalna wartość wypełnienia PWM dla trybu 2
io1_speed 40 500 300 ms Szybkość pulsowania
acustic_vario 0 3 0 0 = Off; 1-3 = On Włącza pikanie przy załączonym Alt hold i pika buzerkiem zależnie od wychylenia pozycji drąga gazu THR, im bardziej wyjdziemy poza deadband tym szybciej pika.
mode_change_beeb 0 1 1 0 = Off; 1 = On Informowanie piknięciem buzera o zmianie opcji: PH/AH/RTH/ACC itp.